2011/03/21

MIT Leg Lab Robots -2

 
這個影片更酷了。我第一次看到時一整個相當震驚,因為影片中的機器人都在1990前後完成的。
雖然沒有仔細想,但是這些系統應該都是非線性的,而在那個年代的感測器,我猜應該也還沒辦法做到相當高的反應速度,但是已經完全能做到這樣的東西了。


*註: 本來想說感測器的速度不夠快會讓系統的誤差變大(model uncertainties),但後來想想好像沒有完全有相關。嗯…

MIT Leg Lab Robots

MIT 的腿實驗室 AI Leg Lab 一直是我覺得非常酷的實驗室。不過聽過已經解散了,不知道是併入其他實驗室或是怎樣。
以下這個算是他們的作品集的短片。


*註: 基於對機器人學的興趣,希望之後能慢慢網路上和機器人有關的影片貼到這裡來。如果更有時間的話能夠寫點自己的想法。

2009/09/12

朋友來訪

之前在傅立成那邊當助理的時候認識(帶?)的一位研究生,今天來找我。當然是到美國來。
其實是因為他碩士畢業了,和二個他的大學同學到美國自助旅行一個月,東西岸跑透透,最後一站來我berkeley這找我。

非常微妙的感覺,因為其實只當了九個月的助理,那時這位同學非常的會打懶。和他並不算熟,沒想到他竟然有想到來找我(當然也不是特地就是了)。帶他到南邊熱鬧一點的地方吃東西聊天,那種會和一位不太熟的朋友在美國見面、聊天,真的是一件非常奇怪的感覺。

中途他和朋友講電話的時候,被下午二點的太陽曬的有點暈眩、晃神之間想到了國中同學瓊儀,當時大學時期出國讀書時,常在以前國中班版(可惜現在倒了)說希望同學有要去紐西蘭玩時可以去找她。好像多少能想像並體會那種,和一位朋友,在各經歷過了一些事沒什麼特別的聯絡後,又在異鄉某地相遇的感覺了。帶有那麼一點超現實。這樣說起來去年第一次來美國,腰力來機場載我時,見到他面的那時也有點這樣的感覺。不過當時第一次出國讀書的緊張感沖掉了很多。

說聊了什麼。其實和這位學弟也沒聊什麼,把傅立成那裡的事拿出來講一下,大家的近況問一下就是了。最後提到接我之後的幾個助理,感覺上做事都還蠻扯的,言語之間感到他還是對我當助理時最滿意(廢話,幫他擋老師的追殺耶XD)。雖然都是過去的事了,現在聽來還是很高興(就是爽啦),或許因為那時沒日沒夜的日子多少有點被認同的感覺吧。

不知不覺這篇竟然鬼扯了這麼多。

2009/08/17

村上春樹 - 人造衛星情人

今天又是一個天氣超好的日子。一個室友跟女友租車去渡假了,另一個室友準備博士班prelim而去學校了,只剩我一個人在家。打算一個人悠閒的在家喝咖啡然後把村上春樹的<<人造衛星情人>>看完––之前是當睡前小說––結果下午還沒過一半就看完了。


不過最後幾章,真是讓人看的太過癮了。看習慣了他前幾部小說的筆調,這部更讓我覺得像是某種無形而巧妙的手,深入我心而撥動心弦。(題外話,相較之下<<海邊的卡夫卡>>像是帶著賣弄炫耀性質似的不斷堆砌華麗的比喻)。引一段我覺得很讚的比喻:

一個人孤伶伶的,就像在下雨天的黃昏,站在一條大河的河口,長久一直望著滾滾流水流進大海裡時那樣的心情


不過當然如果論故事性的話,這部實在還蠻差的。哈哈,大概故事到了一半的地方才漸漸讓我覺得有「咦,好像開始有趣起來了哦」的想法。而且結局若有似無,看完後真的有股思緒卡在喉頭,要出出不得般。

不過關於主角的身份描述,我覺得倒也是蠻有趣的,至少不是獨生子了,家裡有一個姐姐,但是從小卻和家裡人完全不親近,套在書中的講法是「像是被領養後的那種生疏感」,感覺上,說穿了其實和之前長篇小說的主角一樣,極其獨單的一個人,只有一個稱得上是朋友的朋友。說真的,或許我也是因為喜愛村上對於孑然獨單的貼切譬喻而喜歡讀他的書吧。

嗯,我想如果第一次讀村上的書,還蠻不建議這本的。哈哈

天佑台灣

這次莫拉克颱風的災情好嚴重…希望失蹤的人都能回到家。南部能盡快復原

2009/07/21

關於跑步 我說的其實是… 村上春樹

這本是村上春樹最近的…心得隨筆? 好像也算是旅行短篇。


總之是一本他對於他自己長年跑步下來的心得(正如書名)。其實六月回台灣時還沒想到要買這本,倒是才智買來當生日禮物送我了。謝啦才哥,這本書超讚。

雖然之前在世界末日冷酷異境的序就知道他有在跑步,不過看了這本才知道,他可是貨真價實的跑者。從1982年(他三十三歲)開始練跑步,到書出版2007年,他總共參加了23次全程馬拉松,一次一百公里的超級馬拉松(100公里!)及數次的鐵人三項。非常可怕,且每天平均跑十公里。總之是很可怕的跑法。

其實想想很讓想像只是為了說明自己對跑步及鐵人三項可以出一本書。我當時也是這樣想才會沒買。不過真的很推薦大家可以買來看(反正也很便宜),又很好讀,加上村上述事的語句總是讓人(我)發笑。像是:

現在,我已經是五十幾步的後半了。年輕的時候真的無法想像所謂的二十一世紀實際上真的來臨,想到有一天自己居然會變成五十幾歲,真是開什麼玩笑。當然理論上二十一世紀總有一天會來臨(如果沒發生什麼意外),那時候我就變成五十幾歲了。這是自然明白的道理然而對年輕時的我來說,要想像五十幾歲的自己的模樣,簡直就像被人說「請具體想像一下死後的世界」一樣困難。


真的,我現在也沒辦法想像我五十幾歲的樣子。

總之,讓我最近也開始跑步了。目前跑了四天,各3哩。希望能持續下去。

2009/07/20

2009.07.03~06 Crater lake National Park Trip (Day3)



Day 3: Crater Lake National Park.
Get up(7am) -> breakfast at Rim Village(7~8am) -> East Rim Drive -> Cloudcap Overlook -> Pumice Castle Overlook -> Phantom Ship Overlook (~11.30am) -> Cleetwood Cove Trail (12.pm) -> Boat to Wizard Island (1pm) -> Hike to summit of Wizard Island (1.30~4.30pm) -> boat around lake (5~6 pm) -> Leave nat'l park -> Klamath Fall city -> dinner at Roosters Steak & Chop House(8.30~10pm) -> Days Inn Motel
第三天:
雖然昨晚為了看星星拖到十二點多才回到旅館。但為了趕今天早上九點五十的遊湖船,反而要比前二天還要早起。相較之下,今早大家真的就爬不起來了。ryan和妍希的手機鬧鐘都響了一半了才清醒過來,據他們說我晚上還有大叫一聲。說到這點讓我想到我在當兵在砲校受訓時也幹過這種事,晚上睡到一半坐起來大喊了一聲殺之後再回去睡,隔天被同寢同袍罵到臭頭。不過每次發生這種事我是完全沒有印象的。

扯遠了,回到這次旅程。第二天晚上,是我們這三天住最好的一天,因為是旅館是國家公園內的唯一的一間,就坐落在火山口湖的南邊,又有一大片面湖的窗戶––不過當然也不便宜。但隔天早上一起床看到如此澄靜的湖面,心情真的超好。此外,我們前晚也決定今天早上要在旅館的餐廳吃頓好一點的早餐(其實也是因為住在國家公園裡沒有其他地方有提供了)。很悠閒的花了快一個小時吃完了美式早餐後,才開車前往遊湖船的搭船地點。雖然船是九點五十開,但要先花約半小時到45分鐘走一個步道(2.2英哩,下降700英呎)後才能達到碼頭邊。不過在我們急急忙忙趕到步道口要領票時,才發現當初我們打電話訂票時對方把時間搞錯了,我們的票變成下午一點。沒辦法,只好把原本預定的行程上下午互換。這樣一來突然覺得時間好像多很多了。其實那時我還蠻想再回旅館睡覺的,哈,不過可惜已經退房了。

昨天大概走過了湖的東南邊到西邊部分(五點鐘到九點鐘方向),今天早上就打算把剩下的部分看完,大致上大多是觀景台(Overlook)的景點,所以整個早上都不斷的在開車、停車、拍照(其實整個旅程也是一直在拍照),這樣循環。過程中還發現該怎麼拍照才能讓腿變長啦、ryan為什麼都擺同一個動作啦之類的閒扯話題,還近距離的捕捉到偽花粟鼠的身影。當時的情況挺有趣的,是妍希坐副駕駛座,我們才拍完照上車要離開時,她突然喊了一下:"等一下! 倒退,快倒退"。原來剛好一隻偽花粟鼠出現。接著就是ryan的大砲登場啦。而且更有趣的是也拍到它也學我們做會讓腿看起來變長的動作(當然是剛好),非常逗趣。

大約一點回到Cleetwood Cove步道,它是一路向下的S型步道。走了一小段之後,就可以看到我們要搭船的碼頭––如果碼頭沒有大小之分的話––小小的船停在小小的碼頭邊。一開始還覺得,那艘船是漁船還是載客的船啊? 感覺載不了多少人啊。不過船與碼頭在岸邊淡藍色的湖水映照下,非常可愛。但隨著愈走愈覺得有點沒完沒了走不完的下坡,發現那艘看來真的是我們要搭到湖中間的小島(Wizard Island )的船。其實大概可以坐個四十個人左右吧,踏上船的時候,不知道為什麼突然想起以前從澎湖本島搭船前往七美島時坐的那艘,大概是因為那次坐了快一個小時的船,然後同行的國中同學吐的亂七八糟的吧。

在船開往Wizard島時,看著二旁的湖面及四周的山,對覺簡直不像在人間嘛,難怪當初印第安人會把這裡當成聖地,不想讓美國人知道。

Wizard島上有二條步道,一條是到島的另一岸看整個湖,另一條則是爬到島的山頂。我們決定爬到山頂看整個湖面的景色,不過不太容易,是條2英哩760英呎上升的步道。更重要的是,我們還迷路了! 二條步道在靠近碼頭處的一小段是合在一起的,但是因為有樹倒了橫躺在中間。我們一開始覺得不太可能步道被樹擋著了,國家公園的人竟然沒有人來清理(不過事實正是如此)。所以我們就在森林裡亂石堆中亂闖,拿了一個非常簡易的地圖(大概像是國中課本教等高線圖的那種),大概的判斷方位、方向,並同時不斷的抱怨怎麼可以把步道搞得這麼複雜難找。本來是看等高線圖感覺山的每面都差不多陡,打算不管如何直接往山上爬,總會遇到步道或者直接上到山頂吧。就在邊走邊看方向的同時,看到了一位阿嬸,看起來很輕鬆的走著,顯然是走在我們錯過很久的步道。不過我們可是用仰角3、40度的角度看著遠方的她。好不容易爬上這個陡坡,才真得踏上了寬約一公尺不到泥土步道,總算是鬆了口氣。"這才叫步道嘛",真的。

這條上山的步道也是條讓人覺得沒完沒了的Z型上升步道。不過走在上面感覺很實在,因為山其實還蠻陡的(雖然看照片好像還好)。最後幾個轉折的部分,路有時窄到只有一、二呎寬,但視野很好,完全沒有樹擋住視線。山頂的中間是塌下去的火山口,還積了不少的冰,所以只剩周圍一圈。本來還打算邊走一圈邊錄影的,不過我們的肚子實在太餓了。找了個視野還蠻不錯的地方坐下來後開始野餐(其實是把剩下的零食都吃掉),在湖中的島的頂端,看著圍成湖的四周,及更遠方的山和雲,極端開闊的視野真的也讓人心胸變得開闊了。世界之大而自己的渺小,有什麼好爭的呢? 尤其在山頂上人很少,不像在湖四周的觀景台很多遊客,更讓人彷彿覺得這世界只剩下我一個人似的。如果拍電影的話,接下來主角應該就會把雙手打開臉仰天閉眼,然後攝影機不斷拉高俯看主角那樣。總之是那種感覺。

下山的時候,順著步道走。在接近山腳又進入森林時,發生了一件很有趣的事。就是我被松鼠咬了。我一個人獨自的走在四個人前面,途中遇到了一隻完全不怕生的偽花栗鼠(松鼠),我蹲下來手伸出來不斷的逗它,它也就以為我有食物要給它而一直往我靠近。然後,就在這個當下,它把我的食指當食物咬了下去。我的媽啊。我手抖了一下,它大概也被嚇到馬上撤嘴跑掉,留下一整個無言的我。倒底是我的食指太像食物了還是它太笨了。

當我們搭船離開Wizard島的碼頭時,看著漸漸變遠的碼頭,心中有股很不真實且不可思議的感覺,"在平均高約1800公尺的火山口湖裡的小碼頭"。

船在載我們回去的途中,就有國家公園的管理員(Ranger)同行了,帶我們繞了一圈湖並解說。我覺得這段是最棒的一段了。雖然很多資訊是在旅客服務中心拿的簡介就有,但是聽到人講還是有差。像是Phantom Ship四周,仔細看時會發現湖水顏色在一個地方很明顯的由天空藍轉碧綠,經他解說才知道那裡是一個湖底懸崖,有1400多英呎的高度差。此外像是湖水完全是由冰河溶解而成,所以非常乾淨而清澈,清澈度可以達到140呎(也就是40多公尺)。當時管理員還說了一個非常有趣的比喻,說如果我們的相機不小心掉入湖底的話,可以有很長的時間慢慢看它沉入湖底。

全部大概花了一個小時左右邊繞湖邊解說,最後在六點整靠岸。再走Cleetwood Cove步道回程的時候,可怕的蚊子又出現了。果然是太陽大的時候他們都會躲起來。等到傍晚氣溫比較低的時候就又出現了。即使一直快速的往山上爬,手還是要不停的揮,不時的抖動衣服,不然馬上就會遭受蚊子的攻擊。蚊子多到我們要開車門進車時,是一起約好說,好,一、二、三,然後四個人霹哩啪啦不到三秒就碰碰碰碰四個門都關上了。

之後就開車離開Crater Lake這個美麗的國家公園了。前往今天晚上的住宿地點,以及「 吃晚餐」。下午這樣下山搭船上山再下山搭船再上山,總共上升了1460英呎高又下降了1460英呎高。中餐又只吃了零食橘子之類的,我們四個人都超餓。約莫晚上八點初頭到了Klamath Falls市,因為這實在不是一個太大的城市,我們一致認為找一間牛排店吃晚餐是最保險、不會踩到地雷的做法。用mochi的gphone上網看一下yelp。可惜這裡頭有名的一家家庭經營的牛排店也因為長周末出去玩了。最後找到一間感覺還蠻高級的牛排店。

昏黃的燈光、典雅的裝潢並放著古典樂,而且進門後發現幾乎都是老夫妻檔在用餐。四個穿著超運動又餓壞了的我們一整個超不搭調。不過也沒有在管了,只要食物快點來就行了。我們在餐前的沙拉上之前,四個人因為很餓幾乎沒什麼講話,吃完沙拉麵包後,果然開始話就變多了,接著又把這三天聊天說笑講的梗又複習了一遍。非常有趣。